裝配機(jī)器人*概述
裝配機(jī)器人【assembly robot】 為完成裝配作業(yè)而設(shè)計的工業(yè)機(jī)器人。它是柔性自動化裝配系統(tǒng)的核心設(shè)備，由機(jī)器人操作機(jī)、控制器、末端執(zhí)行器和傳感系統(tǒng)組成。其中操作機(jī)的結(jié)構(gòu)類型有水平關(guān)節(jié)型、直角坐標(biāo)型、多關(guān)節(jié)型和圓柱坐標(biāo)型等;控制器般采用多CPU或多計算機(jī)系統(tǒng)，實現(xiàn)運動控制和運動編程;末端執(zhí)行器為適應(yīng)不同的裝配對象而設(shè)計成各種手爪和手腕等;傳感系統(tǒng)又來獲取裝配機(jī)器人與環(huán)境和裝配對象之間相互作用的信息。
常用的裝配機(jī)器人主要有可編程通用裝配操作手即 PUMA 機(jī)器人和平面雙關(guān)節(jié)型機(jī)器人即SCARA機(jī)器人兩種類型。與般工業(yè)機(jī)器人相比，裝配機(jī)器人具有精度高、柔順性好、工作范圍小、能與其他系統(tǒng)配套使用等特點，主要用于各種電器的制造行業(yè)。
      裝配機(jī)器人*結(jié)構(gòu)組成
機(jī)器人般可理解為：種可編程的通過自動控制去完成某些操作和移動作業(yè)的機(jī)器。機(jī)器人的般結(jié)構(gòu)如下：
機(jī)器人整機(jī)，基本上由兩部分組成，是操作機(jī)，是控制裝置，操作機(jī)是機(jī)器人的本體結(jié)構(gòu)，包括： 基座、驅(qū)動器或驅(qū)動單元、手臂、手腕、末端執(zhí)行器、行走機(jī)構(gòu)以及安裝在操作機(jī)上的各種感受裝置等?？刂蒲b置般包括計算機(jī)控制系統(tǒng)、司服驅(qū)動系統(tǒng)、電源裝置以及與操作者聯(lián)系的裝置等。
驅(qū)動器或驅(qū)動單元是機(jī)器人的動力執(zhí)行機(jī)構(gòu)，根據(jù)動力源的類別不同， 可分為電機(jī)驅(qū)動，液壓驅(qū)動和氣動驅(qū)動三類。電動驅(qū)動在多數(shù)情況下采用直流、交流司服電機(jī)， 也可采用力矩電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)等。
手臂和手腕是機(jī)器人操作機(jī)中的基本部件，它由旋轉(zhuǎn)運動和往復(fù)運動的機(jī)構(gòu)組成。其結(jié)構(gòu)形式是多種多樣的，但多數(shù)機(jī)器人的手臂和手腕是由關(guān)節(jié)和桿件構(gòu)成的空間機(jī)構(gòu)，般有3— 10 個自由度組成，工業(yè)機(jī)器人般有3— 6 個自由度，由于機(jī)器人具有多自由度手臂、手腕的機(jī)構(gòu)，使操作運動具有通用性和靈活性，這也是區(qū)別于般自動機(jī)的特點。
末端執(zhí)行器是機(jī)器人手腕末端機(jī)械接口所連接的直接參與作業(yè)的機(jī)構(gòu)，如夾持器，焊鉗，焊槍，噴槍或其他作業(yè)工具，傳感器等。
行走裝置分輪式、履帶式和步行式等幾種，也可用采用螺旋槳式或其他形式的推進(jìn)機(jī)構(gòu)，工業(yè)機(jī)器人多采用輪式機(jī)構(gòu)。
       裝配機(jī)器人*分類


      裝配機(jī)器人*參數(shù)


      裝配機(jī)器人*用途
機(jī)器人的應(yīng)用已經(jīng)涉及到工業(yè)、農(nóng)業(yè)、林業(yè)、醫(yī)療、海洋探測、太空、娛樂等很多領(lǐng)域。方面，機(jī)器人作為種特殊的自動機(jī)器在工業(yè)領(lǐng)域幾乎已經(jīng)無所不在，很多大公司甚至把機(jī)器人作為個新產(chǎn)業(yè)在搶占制高點;另方面， 科學(xué)們正在讓機(jī)器人更加人性化，給機(jī)器人賦予更多的智慧和情感。機(jī)器人在生產(chǎn)中的應(yīng)用，對提高勞動生產(chǎn)率，提高產(chǎn)品質(zhì)量，改善勞動條件，提高企業(yè)的競爭能力和應(yīng)變能力，促進(jìn)新產(chǎn)業(yè)的建立和發(fā)展，改變勞動結(jié)構(gòu)，以及促進(jìn)相關(guān)學(xué)科的技術(shù)進(jìn)步，均發(fā)揮了重大的社會效益和經(jīng)濟(jì)效益。
目前，在汽車裝配行業(yè)中，人工已逐漸被自動化的生產(chǎn)線所取代，在擋風(fēng)玻璃的裝配中，由于汽車擋風(fēng)玻璃寬大，人工不易安裝和操作的特點，為適應(yīng)時代的發(fā)展，減少工人的勞動強(qiáng)度和勞動量， 節(jié)約勞動成本， 改善工作環(huán)境， 保證安全操作，促進(jìn)文明生產(chǎn)。隨著機(jī)器人技術(shù)的不斷發(fā)展和完善，以及機(jī)器人成本的進(jìn)步降低，可以預(yù)料，今后將開拓更多的機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域，尤其是在制造業(yè)以外的領(lǐng)域中，機(jī)器人將會有很好的應(yīng)用前景。
      裝配機(jī)器人*使用方法
1、使用設(shè)備實行定人定機(jī)制，憑操作證操作設(shè)備。當(dāng)有多人操作時，必須有專人進(jìn)行指揮。
2、操作者要熟悉所使用設(shè)備的主要技術(shù)性能、結(jié)構(gòu)、保養(yǎng)內(nèi)容和完好標(biāo)準(zhǔn)。
3、工作前的準(zhǔn)備工作
(1) 檢查設(shè)備的傳動系統(tǒng)、操作系統(tǒng)、潤滑系統(tǒng)、氣動系統(tǒng)、各種開關(guān)起始位置、安全制動防護(hù)裝置，電力穩(wěn)壓系統(tǒng)及電氣指示等，上述系統(tǒng)要齊全、正確、靈敏、可靠、完好。緊固件連接件不應(yīng)松動。
(2) 按設(shè)備潤滑圖表注油潤滑。
(3) 以手動方式低速運轉(zhuǎn)各伺服軸。
4、工作中的正確操作
(1)按設(shè)備說明書合理使用，正確操作。禁止超負(fù)荷、超性能、超規(guī)范使用。
(2) 在次操作時，操作者要和編程人員密切配合，在確認(rèn)程序無誤后，方可轉(zhuǎn)入正式加工。
(3) 在操作過程中，操作者不得離開崗位，工作中嚴(yán)禁隨意拉閘斷電。
(4)設(shè)備運行中注意異?，F(xiàn)象，發(fā)生故障及時停車，采取措施，并記錄顯示故障內(nèi)容。發(fā)生事故，應(yīng)立即斷電，保護(hù)現(xiàn)場，及時上報，不得隱瞞，并配合主管部門做好分析調(diào)查工作。
5、工作后的保養(yǎng)
(1) 操作者要及時清理設(shè)備上的雜物，整理工作現(xiàn)場，做好保養(yǎng)工作。
(2)設(shè)備保養(yǎng)完畢，操作者要將設(shè)備各開關(guān)手柄及部件歸原位。按規(guī)定順序切斷電源。
(3) 按交接班制度規(guī)定進(jìn)行交接，并做好記錄。
      裝配機(jī)器人*維護(hù)和保養(yǎng)
1、選擇合適的使用環(huán)境
工業(yè)機(jī)器人的使用環(huán)境會直接影響機(jī)器人的正常運轉(zhuǎn)，因此在安裝時應(yīng)嚴(yán)格做到機(jī)床說明書規(guī)定的安裝條件和要求。
2、應(yīng)為機(jī)器人配備專門的編程、操作和維修人員
這些人熟悉所用機(jī)器人的機(jī)械、控制系統(tǒng)、強(qiáng)電設(shè)備、液壓、氣壓等部分及使用環(huán)境等，并能根據(jù)說明書的要求正確使用。
3、伺服電機(jī)的保養(yǎng)
對工業(yè)機(jī)器人、數(shù)控機(jī)床等機(jī)械的伺服電動機(jī)，要每10-12 個月進(jìn)行次維護(hù)和保養(yǎng)。維護(hù)保養(yǎng)的主要內(nèi)容有：用干燥的壓縮空氣吹除電刷的粉塵;檢查電刷的磨損情況，如需要更換，選用規(guī)格型號相同的電刷，更換后要空載運行定時間使其與換向器表面吻合;檢查清掃電樞整流子以防止短路;清洗檢查后，按原接線方法和順序組裝后進(jìn)行檢查。
4、電氣柜的清掃
電氣柜內(nèi)的電路板和元器件上有灰塵、油污時，很容易引起設(shè)備故障。因此機(jī)器人的電氣柜要根據(jù)使用環(huán)境定期清掃，般情況下8-12 個月清掃次;如環(huán)境潮濕、灰塵較多，六個月必須清掃次。
5、設(shè)備電纜線的檢查
主要檢查電纜線的移動頭、拐彎處是否出現(xiàn)接觸不良、斷線或短路等故障。
6、長期不使用設(shè)備的保養(yǎng)
在機(jī)器人閑置不用時，應(yīng)經(jīng)常給設(shè)備通電，在機(jī)器人鎖住的情況下，使其空運行。在空氣潮濕的季節(jié)，應(yīng)該天天通電，利用元器件本身的發(fā)熱驅(qū)走設(shè)備內(nèi)的潮氣，以保證電子部件的性能穩(wěn)定可靠。